先秦时期，青海高原是羌戎各部族的主要聚居地，戎族分布在东部地区，而羌族则偏居西方。自战国时代以来，河湟一带逐渐成为西羌部落的活动核心区域，这里的经济结构也由最初的狩猎和畜牧逐步向农业转型。得益于青海相对安定的自然环境，羌族人民得以快速繁衍生息，社会经济得到明显发展。
公元前121年，为切断羌人与匈奴的联系，汉武帝派遣骠骑将军霍去病率军进攻河湟，修筑了西平亭，并设置了临羌县和破羌县，实行移民屯垦边疆的政策。公元前61年，赵充国平定羌族并安定边疆，推行屯田制，设立七个县，吸引大量中原汉族移民迁入，从事农业生产。汉羌杂居的格局逐步形成，极大地推动了河湟地区农业的进一步发展。西汉末年，王莽在今海晏县三角城设立了西海郡，设太守，辖五县，标志着青海东部地区正式纳入中原封建王朝的郡县管理体系。
三国时期，魏文帝在原西平亭遗址上重修西平城。公元4世纪初，吐谷浑族迁入青海，与当地汉羌族杂居共处，积极发展经济、繁衍人口，最终建立了吐谷浑国。该政权疆域东西绵延三千余里，南北达千余里，统治青海达350余年，成为一个封建割据政权。吐谷浑国还开辟了南线丝绸之路——吐谷浑道，为东西交通的沟通发挥了重要作用。
展开剩余69%隋唐时期，汉族人口再次大量迁入青海。隋文帝时期，光化公主嫁给吐谷浑王以巩固关系。隋炀帝发动对吐谷浑的征讨战争，公元609年灭亡吐谷浑，设置西海郡和河源郡，控制了青海湖东部及南部广大地区。7世纪，松赞干布统一西藏高原，建立吐蕃王朝，并以逻些（今拉萨）为都城，逐步东扩至青海境内，控制吐谷浑和乙弗勿等诸族，统治长达近两百年。641年，唐蕃联姻，文成公主远嫁松赞干布，建立了汉藏的亲戚关系。710年，金成公主嫁给赞普弃隶缩赞。自公元634年至846年间，唐蕃两国交往频繁，关系密切，青海成为连接唐都长安与吐蕃都逻些的交通要冲，即著名的唐蕃古道。唐朝先进的农业、畜牧业和手工业技术大量传入青海地区，促进了经济文化发展。赤岭（今月山）成为“交马”和“互市”的重要贸易点。
北宋时期，以青唐城（今西宁）为中心的唃厮啰政权统治着河湟、洮岷等地区近百年。在继承吐蕃文化传统的同时，大量吸收中原文化，使青海东部经济文化得到进一步繁荣。青唐城成为中原与西域各国交流的重要枢纽，东西方商贾汇聚于此，茶马互市更加繁盛。1099年至1104年间，北宋政府加强对河湟的控制，将鄯州改为西宁州，西宁这一名称沿用至今。13世纪，蒙古族进入河湟地区，依托成吉思汗的支持，蒙古王室在青海藏区推行政教合一制度，僧俗并用，促进藏传佛教空前发展。同时，大批回族移民也开始迁入。
明朝时期，汉族第三次大规模迁入青海。1373年，西宁州改设为西宁卫，新建城垣，依托旧城址发展。茶马互市制度趋于完善，设立茶马司，专门管理内地茶叶与青海牧区马匹的交换。17世纪，顾始汗控制青海。1643年冬，李自成农民军贺锦部攻占西宁，次年撤离。雍正初年，清政府平定蒙古亲王罗卜藏丹津反清起义后，将西宁卫升格为西宁府，设钦差总理青海蒙古番子事务大臣，专门管理蒙古族和藏族事务。清末时期，青海穆斯林群众曾多次发动反清武装斗争。
1912年，北洋政府任命马麒为西宁总兵官，马氏家族从此统治青海近四十年。1928年，南京国民政府决定设立青海省，省会定于西宁，将原甘肃省西宁道辖下的西宁等七县及日月山以西广大牧区划归青海管辖。1929年，青海正式成为省级行政单位。
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